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数控车床机械手机械手在选购的核心参数

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数控车床机械手机械手在选购的核心参数

数控车床机械手机械手在选购的核心参数

1.自由度。自由度是指数控车床机械手机械手所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手部(末端执行器)的开合自由度。在数控车床机械手机械手系统中,一个自由度就需要有一个电动驱动系统。在三维空间中

描述一个物体的位置和姿态(简称位姿)需要六个自由度。但是,数控车床机械手机械手的自由度是根据其用途而设计的,可能小于六个自由度,也可能大于六个自由度。

2.精度。数控车床机械手机械手精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机械手手部实际到达位置与目标位置之间的差异,用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示,重

复定位精度是指机械手重复定位手部于同一目标位置的能力,以实际位置值的分散程序来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示,它是衡量一系列误差值的密集度。

3.工作范围。工作范围是指机械手手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合,又称工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的,为了真实地反映机械手的特征参数,一般工作范

围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的,机械手在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。

4.大工作速度。大工作速度,有的厂家指机械手自由度上大的稳定速度,有的厂家指手臂末端大合成速度,通常欧洲技术参数中就有说明。工作速度越高,工作效率就越高。但是,工

作速度越高就要花昆山更多的时间去升速和降速。

5.承载能力。承载能力是指机械手在工作范围内的任何位置上所能承受的大质量。承载能力不仅决定于负载的质量,而且与机械手运行的速度,加速度的大小和方向有关。为了安全起见,承

载能力这一技术指高速运行时的承载能力。承载能力不仅指负载,而且包括了机械手末端操作器的质量。

6.原点。原点分为两种,分别是机械原点和工作原点。机械原点是指机械手各自由度和自由度共用的,机械坐标系中的基准点,工作原点是指机械手工作空间的基准点。

| 发布时间:2016.01.24    来源:
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