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上下料机械手环境交互系统

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上下料机械手环境交互系统

上下料机械手环境交互系统

上下料机械手环境交互系统是实现上下料机械手与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。上下料机械手与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元,焊接单元,装配单元等。也可以是多个上下料机械手,多台

机床或设备,多个零件储存装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

感受系统

感受系统由内部传感器和外部传感器组成,用以检测其运动位置和工作状态,如位置,力,触角,视觉等传感器。

内部传感器用于检测各个关节的位置,速度等变量,为闭环伺服控制系统提供反馈信息,外部传感器用于检测上下料机械手与周围环境之间的一些状态变量,如距离,接近程序和接触情况等,用于引

导上下料机械手,便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器一方面使上下料机械手更准确地获取周围环境情况,另一方面也能起到误差矫正的作用。

| 发布时间:2016.01.24    来源:
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