冲压机器人机械结构系统

冲压机器人机械结构系统由机身，手臂，手腕，手部（末端执行品）四大件组成，有的冲压机器人机械手还有行走机构，大多数工业冲压机器人机械手有三至六个运动自由度。

1.机身：起支承作用，固定式冲压机器人机械手的基座直接连接在地面基础上，移动式冲压机器人机械手的基座安装在移动机构上。

2.手臂：用于连接机身和手腕，主要改变末端执行器空间位置。在工作中直接承受腕，手和工作的静，动载荷，自身运动较多，故受力复杂。

手臂的长度尺寸要满足工作空间的要求，由于手臂的刚度，强度直接影响冲压机器人机械手的整体运动刚度，同时又要灵活运动，故应尽可能选用高强度轻质材料，减轻其质量。在臂体设计中，也应尽量

设计成封闭形和局部带加强肋的结构，以增加手臂的刚度和强度。手臂的结构可分为横梁式，立柱式，机座式和屈伸式四种。

3.手腕：用于连接臂部和手部（末端执行器），手腕确定手部的作业姿态，一般需要三个自由底，由三个回转关节组合而成，组合方式多样。

为了使手部能处于空间任意方向，要求手腕能实现对空间三个坐标X,Y,Z的转动。回转方向分为：“臂转”是绕小臂轴线方向的旋转：“手转”是使末端执行器绕自身的轴线旋转：“腕摆”是

使手部相对臂部的摆动。
手腕结构的设计要满足转动灵活，结构紧凑轻巧，避免干涉。冲压机器人机械手多数将手腕结构的驱动部分安排在小臂上。首先设法使几个电动机的运动传弟到同轴旋转的心轴和多层套筒上去。运动传入

手腕后再分别实现各个动作。

4.手部（末端执行器）：是冲压机器人机械手的作业工具。如抓取工件的各种抓手，取料器，专用工具的夹持器等，还包换算成 部分专用工具，如拧螺钉螺母机，喷枪，焊枪，切割头，测量头等。