1.操作工业机械手：一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的机械手。

2.固定程序工业机械手：按预先规定的顺序，条件和位置，逐步地重复执行给定件业任务的机械手。

3.可编程型工业机械手：与固定程序机械手基本相同，但其工作次序等信息易于修改。

4.程序控制型工业机械手：它的作用任务指令是由计算机程序向机械手提供的，其控制方式与数控机床相同。

5.示教型工业机械手：能够按照记装置存储的信息来复现由人示教的动作，其示教动作可自动地重复执行。

6.智能型工业机械手：采用传感器来感知工作环境或工作条件的变化，并借助自身的决策能力，完成相应的工作任务。